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| Ａ４一枚堂／ file:0062 -『スモールボディ・その構造と制御について』- | |
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| Ａ４一枚堂／ file:0062 -『スモールボディ・その構造と制御について』- | |
■えー実は以前、日記のほーでちょろっと書いたコトあるんですが、構想（？）自体はかなり前、それこそ『Xia』デビューの『EXPRESSION
2001』のあたりから思いついてたのが、結局もたもたしてて、今日までテキストにしそびれてたんですが……。
 ■このギャル型競技用ロボ『スモールボディ』はホンモノがあったとしたら、どうやって動くのか？って設定（笑）を以下に、なんとゆーか思いついた順番に、それもいつもの口調でまとめておきます。つーか、文芸設定調の『〜である』文体は、テレくさい＆書いてみると案外たいへんなんでねー（笑）。 ■で、まずは機構的なことなんですが、一応今考えてる『スモールボディ』は、全高260mmが1/1サイズってのもあって、構造や分割はアレがホンモノで、可動範囲やとれるポーズは未来の技術で実用化される競技用モデルと全く同一です（←電波……）。 ■逆に、異なる部分なんですが、まず今現在、関節につかわれている、単なるポリエチレンのムクで成型されたスリーブに過ぎないポリキャップとアルミ針金の軸の組み合わせが、たぶんインテリジェンス化された動力ユニットに置き換わってるんだな（←ビリビリ〜）。 ■名称を今仮に『パワーキャップ』と設定するんですが、外観、寸法は今あるポリキャップと全く同じ。それ単体でモーター（のハウジング側）とCPU、無線インターフェースを統合した小型のユニットで、今のポリキャップと同じくいくつかのメーカーから単体でパーツとして市販もされてます。 |
| ■代表的なメーカーは 『ソリトン・テクトロニクス』：パワーキャップの単体での市販をはじめた最初のメーカー 『立川電子』：種類も豊富。本店は雑居ビルの一角に…… 『ピープル』；ネーミングそろそろ苦しく…… 『サージェントペパーズ』：いえ、『ルーシーインザスカイウイズザダイアモンド』〜でもイインデスガ…… あとパーツ単体での外販はしてないけど本体付属品の余りをみんなが流用する 『エターナル』（ホビー事業部）等々……。  ■モーターとしては最近のコア側が永久磁石でハウジング側にコイルがあって、そっちへの電流を制御するブラシレス型。で、そこに差しこまれる軸は周方向に磁極が交互に埋め込まれてて、一切電気的な機構は無し。軸はシンプルにまとまってると。 
■ちなみにハウジング側と軸側の磁極の数は１：１とか整数比になってなくて、ノギスの副尺みたく最小公倍数だかなんだかになってて分解能は高くなるように……（←このへんあんまし詳しくないんですが数学的にあるじゃん、そーゆー小技？）。 ■で、『パワーキャップ』自体は寸法が何種類かあるものの用途としては汎用で、ひざ用とかくるぶし用とかに目的は限定されてません。この辺も今のポリキャップと同じ。 ■ただ一個一個に固有のＩＤナンバーが登録してありまして、全部のパワーキャップを本体に組み込んだ時点で、 『パワーキャップsre1099256は右膝に正回転方向で使用……』 とゆーふーに、それぞれの納められた部位を登録してやります。（作業的にはソフトウエアの機能で、たぶん連動してるパソコンとかの画面でウィザードというか応答形式で行うんでしょう） ■ほいで、パワーキャップには個々に独立したCPUが納められてるから、その右膝として登録されると、右膝なりのプログラムを（添付CD-ROMから？）ダウンロードしてきて、動作範囲や、普段の自律して直立してるときの動きかた、あるいはコマンドが来たときの回転方向、速度等において『右膝として必要な振るまい』をする一個のロボットになるんですな。 ■つまり、頭部に納められたメインのCPUは、全身の関節と無線LANで通信するサーバみたいなモノで、全体として一個のロボットに見えるけど、実態は個々の関節が群体として協調してる系の、いわゆるサブサンプション・アーキテクチュアってコトで……（サンタフェ……）。 
 ■実際にはそこまでせんでも、普通に中央集権的なシステムでも充分動くとは思うんですが（笑）、この方が今っぽいのと、この方式だと個々のパーツの協調がミソになってくるので、パーツ交換とかが容易じゃあなくなってきて、そこでひとネタ、ドラマが……。
とゆーかお便りでもってそーゆーのも来ましたし……。■で、その辺のドラマ的な部分ともかかわってくるんですが、パーツに協調動作を憶えさせる〜って部分を考えると技やモーションなんかは、あらかじめプリセットされてるんじゃなくて、ユーザーが一個一個手で入力していった方が面白いとも思ってます。 ■たとえば直立なんかでも、買って、組み立てた人が手でクキクキと動かしてポーズを付けて立たせたトコロで『直立１』とか名前をつけてキーフレームをうって、次にハイキックのポーズでもいっこキーフレーム。そこの間の動作は自動で（個々の関節モーターの作動量を）計算されるという、今の3DCGソフトのアニメーション設定に準じた入力方式をとるんですな。 ■そーすると当然、ポーズ付けやキーフレームのタイミング、反動を利用したモーション等々で入力者の腕の差が如実に出ますし。あと今ぼくらが実はたいした目的も無しに（笑）でも楽しくてついついいつまでもやっている『カッコイイポーズをとらせる』という行為に、はじめてちゃんとした（笑）意味が……。 |
| ■最後にもう１点、未来テクノロジー待ちな部分が電池なんですが、これは本体の今はレジンパーツである部分が、形状はそのままに電池になることになってます（←最後にもう１電波……）。
■こお、今でもリチウムポリマー電池のように、ある程度自由に成型できる電池までは来ているので、その延長で高分子系の樹脂かなんかで、シリコーンゴム型（笑）にそのまま流せて、電極を貼り付ければそのまま構造材兼電池になるような素材、名前は、そーっすねえ、えーとえーと『バッテリーキャスト』？（←ややイマイチ……）メーカーはねえ……（以下略） 
 ■〜てな感じで長々と書いてきましたが、ボクの中ではこの３つ（パワーキャップ、分散制御ソフト、バッテリーキャスト）がモノになれば、実際に競技用ギャル型（←ココ一番重要……）ロボットが現実になるコトになってまして。■ほいで、この未来予想図のミソは、それぞれは、よーは汎用な要素技術なので、生産技術さえ確立すれば案外安価になりそーなコトと、部品段階ではイコールコンディションで、差がつくのは、その組み合わせの部分なトコでして、うん、なんか自分で書いてても、コレはホントにモノになりそうな気がしてきたぞお（笑）。 ■とゆーわけで、ほいじゃあこの３つが出揃った時点で、あらためて、ちゃんと動く『Xia-20XX』を今のデザインのままでリリースするので（！）お楽しみにー（笑＆ドリーミー〜♪）。 |
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